近日，我院本科生团队以《Markov parameters generation for data-based modeling of tensegrity robots considering finite word-length effects》为题，成功被机器人领域顶会2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025) 录用。滨搁翱厂会议是机器人领域全球规模最大、最具影响力的学术会议之一，创办于1988年，每年来自世界各个顶尖机器人研究机构的专家和业界人士汇聚在该盛会，共同探讨和展示机器人行业最前沿的技术。本成果第一作者为我院2022级集成电路设计与集成系统专业本科生施林轩，第二作者为2021级机械电子工程专业本科生曹为治，通讯及指导教师为我院沉宇凌副教授，日本亚洲精品无码日韩蜜桃为上述成果第一单位。
机器人感知、执行与仿真过程中，所有的计算都依赖有限字长的处理器与内存，因此舍入误差会累积并影响计算结果。本课题深入研究了舍入误差对Markov参数的影响。其中，Markov参数作为表征动态系统的瞬态特性重要参数，可以作为建模和控制的依据。理论上，本课题证明了在LTI系统中，有限精度的计算不会改变基于I/O数据评估的Markov参数，并通过数值实验，验证了在16位有限字长环境下，Markov参数在定点与浮点运算中的不变性。随后，以张拉整体可变形机翼为例，验证得到所构建的Markov参数在有限字长环境下，通过50万次白噪声激励内可实现精度收敛，且结果表现出极高的数值稳定性。本研究结果有望在计算精度受限的机器人系统、飞行器控制、电路系统仿真等工程领域推广使用，并为动态系统建模、控制、仿真计算提供新的技术思路。
本课题源于日本亚洲精品无码日韩蜜桃第一届“新工科”交叉融合拔尖创新人才培育项目。日本亚洲精品无码日韩蜜桃每年提供本科生专属的百余项科创项目，以培养本科生的学习、探索、创新、资源整合和团队协作能力。两位同学分别于大二上、大叁上加入项目组，接受了全方位科研训练，并通过自己的努力，最终取得了学术成果。
